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本人有臺(tái)設(shè)備上有一臺(tái)搬運(yùn)機(jī)構(gòu)，垂直輸出軸安裝，馬達(dá)為400WA5伺服+5倍減速機(jī)，理論計(jì)算所需扭矩在額定扭矩范圍之內(nèi)。剛開(kāi)始調(diào)試時(shí)，選擇的是實(shí)時(shí)增益調(diào)整功能，馬達(dá)振動(dòng)，聲音很大。過(guò)了大概有15分鐘，馬達(dá)正常運(yùn)行，期間我就是在試加減速和剛性，其它參數(shù)未動(dòng)。然后因?yàn)闄C(jī)構(gòu)有點(diǎn)問(wèn)題，拆裝了一次，再次上電馬達(dá)又開(kāi)始振動(dòng)。我估計(jì)是因?yàn)閷?shí)時(shí)增益調(diào)整沒(méi)有跟上外部的變化，所以我把實(shí)時(shí)增益調(diào)整設(shè)為無(wú)效，手動(dòng)調(diào)整參數(shù)（慣量比，剛性，位置環(huán)增益），可以正常運(yùn)行。在客戶那邊有一個(gè)月時(shí)間沒(méi)有問(wèn)題。但昨天客戶反饋同樣的情況再次出現(xiàn)，實(shí)時(shí)增益調(diào)整設(shè)為無(wú)效，參數(shù)應(yīng)該是沒(méi)有變化的。為何會(huì)出現(xiàn)這種情況？有什么應(yīng)對(duì)措施？

調(diào)整位置環(huán)和速度環(huán)增益