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janken
瘋狂工控人
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樓主  發表于: 2015-09-06 20:10
這是本人剛剛完成的 !三軸機械手,排列動作!


動作順序:1)初始化 --->2)機械手系統自檢------>3)手動操作程序--------3.1)手動(各種移動操作+參數修正)------->3.2(轉入自動動作)
1)Y軸讀取當前流道位置,讀取當前流道產品信息--------2)Y軸移動道目標流道--------3)Z軸高速下行+低速下行(雙速)--------4)真空吸盤吸產品-----5)檢測吸盤真空-----6)Z軸回升到高位--------7)Y軸計算要移動道目標的位置+X軸要移動的距離-------8>X+Y軸 同步移動(差補運算)到目標位置------9)Z軸雙速下行--------10)吸盤真空釋放--------11)Z軸回升------12)Y軸計算移動下一流道的位置+X計算移動到目標位置的距離 ------->13)計算產品是否拍完------14)回到目標流道的位置------>循環繼續。。。。。。。。。。。。。。



謝謝各位的熱情支持,先把電氣圖(PDF)+動作流程奉上,希望能幫得到大家!!
[ 此帖被janken在2016-04-07 13:09重新編輯 ]
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    xxuuxxuu
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    1樓  發表于: 2015-09-06 21:04
    謝樓主奉獻學習學習
    xcaq123
    工業自動化
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    2樓  發表于: 2015-09-07 08:46
    這程序真是太帥了
    awfiqq
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    3樓  發表于: 2015-09-07 09:21
    學習了.謝謝
    kyy80
    態度決定一切``````
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    4樓  發表于: 2015-09-07 10:45
    不錯....
    hcec
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    5樓  發表于: 2015-09-07 11:20
    有流程圖  可以共享一下
    oceano
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    6樓  發表于: 2015-09-07 22:26
    樓主高手,程序寫的
    忍緣善
    獨自漂泊
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    7樓  發表于: 2015-09-07 22:59
    謝樓主奉獻
    獨自漂泊
    zhtokokk
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    8樓  發表于: 2015-09-08 08:21
    謝樓主奉獻,祝福!
    chenxue163
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    9樓  發表于: 2015-09-08 08:23
    謝謝分享
    dong61766076
    堅持到底就是勝利!
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    10樓  發表于: 2015-09-08 19:39
    多謝分享,要是有流程圖和電氣原理圖就更好了!
    asmoshd
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    11樓  發表于: 2015-09-08 21:23
    太好的程序,希望大家學習!感謝樓主!

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