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我現(xiàn)在在做一自動(dòng)沖壓的工程，有一些問(wèn)題想請(qǐng)教各位大俠。自動(dòng)線(xiàn)由3臺(tái)沖床（1,3，4沖）2臺(tái)砂帶機(jī)（2,5砂）和一個(gè)懸臂（上有4個(gè)機(jī)械手）組成。1；鋼帶被送料器送入1沖，沖壓成型，1沖上升到位，懸臂向前運(yùn)動(dòng)0.6米（X軸），下降吸起工件，向后運(yùn)動(dòng)1.2米，下降把工件放到2砂工作臺(tái)（原點(diǎn)），懸臂向前運(yùn)動(dòng)0.6米回到原位，同時(shí)工作臺(tái)帶工件運(yùn)動(dòng)到工作點(diǎn)（Y軸）打磨工件的批鋒,工件是一弧形，所以工作臺(tái)要X-Y軸聯(lián)動(dòng)走弧線(xiàn)。2；送料器把鋼帶再送入1沖沖壓。第2個(gè)工件在1沖沖好，第1個(gè)工件在2砂磨好回到原點(diǎn)，懸臂從原位向前運(yùn)動(dòng)0.6米把2個(gè)工件吸起向后運(yùn)動(dòng)1.2米下降把工件放到2砂工作臺(tái)和3沖，懸臂向前運(yùn)動(dòng)0.6米回到原位，3；1沖，送料器，2砂重復(fù)上面的動(dòng)作，3沖沖壓成型，懸臂重復(fù)上面動(dòng)作，1,2機(jī)械手吸起工件，3機(jī)械手（開(kāi)合氣缸）夾起工件向后運(yùn)動(dòng)1.2米，4；1，3沖，送料器，2砂，懸臂又重復(fù)上面動(dòng)作，4機(jī)械手把4沖沖好工件夾起
5；上面4個(gè)機(jī)構(gòu)運(yùn)行，5砂把第1個(gè)工件在4沖產(chǎn)生的批鋒打磨掉（圓周運(yùn)動(dòng)）后把工件頂出落入料斗一個(gè)流程完成。6；下面的運(yùn)行就是重復(fù)5的動(dòng)作。7；按停止按鈕，送料器停止送料，自動(dòng)線(xiàn)運(yùn)行完1-5的動(dòng)作停止。我使用步進(jìn)寫(xiě)的程序，比較復(fù)雜，哪位大俠有沒(méi)有好的辦法。使用AC伺服電機(jī)通過(guò)同步皮帶拖動(dòng)懸臂前進(jìn)，后退，回原位運(yùn)動(dòng)----懸臂加工件有50公斤，2砂要X-Y軸聯(lián)動(dòng)走弧線(xiàn)要使用什么運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和程序。