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xxyyss
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樓主  發表于: 2010-09-16 09:04
控制目標:控制一個機器人能夠停留在水下某個位置
控制對象:步進電機--->推動活塞--->改變浮力狀態
最初球位于水面,然后通過活塞調整后下沉,沉到指定深度后停止。通過深度傳感器檢測深度。請問這個過程需要用單閉環還是雙閉環呢?用PID怎么實現?
huixiaxuema
工控我成長的家園
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1樓  發表于: 2010-09-16 12:26
    這種震蕩有點類似與編碼器找零點問題,我是用的變速箱與電機變比很大,來克服這種慣性震蕩的,但缺點是精度很高就不行了哦
謝謝工控網,工控伴我長!

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