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PID的參數設置可以參照以下來進行:
　　
　　
　　　　參數整定找最佳，從小到大順序查
　　　　先是比例后積分，最后再把微分加
　　　　曲線振蕩很頻繁，比例度盤要放大
　　　　曲線漂浮繞大灣，比例度盤往小扳
　　　　曲線偏離回復慢，積分時間往下降
　　　　曲線波動周期長，積分時間再加長
　　　　曲線振蕩頻率快，先把微分降下來
　　　　動差大來波動慢。微分時間應加長
　　　　理想曲線兩個波，前高后低4比1
　　　　一看二調多分析，調節質量不會低
　　　　您有什么好方法, 跟貼上來比比看!


2.2.1 PID模擬算法
U(t)=P*[e(t)+ 1/Ti*∫0te(t)dt+Td*de(t)/dt
2.3 PID各參數在系統中的作用
2.3.1比例調節
　　1.調節作用快，系統一出現偏差，調節器立即將偏差放大1/P倍輸出。
問題：1、調節器將誤差放在P倍還是1/P倍？
      2、一般PID參數設置中，假設P為50，則50是百分數（50%）還是就是50？