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各位大佬幫忙出出思路

機器一共8個軸，有三種情況；第一，當圖片左邊的機器故障，此時機臺要切換成上料機器，由滿盤升降軸這里供料，搬運軸負責從滿盤軸側(cè)搬走空盤，空盤升降軸負責將空盤送出去，三軸取料模組去滿盤軸側(cè)去取料，放二次定位，然后放在接料軸模組上：第二種情況是右邊機器故障，此時機臺要切換成暫存機器，三軸取料模組將接料軸模組的物料取下，放在滿盤軸側(cè)的盤里，需要記住已經(jīng)取了幾個，空盤升降軸側(cè)負責提供空盤給滿盤側(cè)，滿盤側(cè)負責下料；第三，比較簡單，就是三軸取料模組從接料軸模組取到送料軸模組，往復(fù)循環(huán)。

三軸取料模組：XYZ

請各位大佬幫忙出出思路，怎樣寫，當收到前面或者后面的機器故障時，可以隨意切換上料模式還是暫存模式，然后故障解除后，又能自動恢復(fù)正常模式？

按照功能不同,劃分工位.使用類似面向?qū)ο蟮乃悸?工位內(nèi)只負責工位內(nèi)部程序.工位之間按照狀態(tài),呼叫進料,呼叫出料.幾個軸的控制揉到一起,控制難度飆升.