看到大神的杰作， 我試著理解一下， 有不對(duì)的地方， 請(qǐng)指正。
=========期間參考了其它資料
1. f(x)=A_7 x⁷ + A_6 x⁶ + A_5 x⁵ + A_4 x⁴ + A_3 x³ + A_2 x² + A_1 x + A_0 // 時(shí)間-位置曲線
2. f'(x)=7A_7 x⁶ + 6A_6 x⁵ + 5A_5 x⁴ + 4A_4 x³ + 3A_3 x² + 2A_2 x + A_1 // 時(shí)間-速度曲線
3. f''(x)=42A_7 x⁵ + 30A_6 x⁴ + 20A_5 x³ + 12A_4 x² + 6A_3 x + 2A_2 // 時(shí)間加速度曲線
4. f'''(x)=210A_7 x⁴ + 120A_6 x³ + 60A_5 x² + 24A_4 x + 6A_3 // 時(shí)間加加速度曲線
歸一化處理 ，把一組數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化到特定的范圍 通常是[0,1]之間； t[0,1] ，位置[s0,s1] 速度[v0,v1] 加速度[a0,a1] , 加加速度[_a0，_a1]
分別代入 f（0）=s0 ，f（1）=s1； f'(0）=v0 ，f'（1）=v1； f''（0）=a0 ，f''（1）=a1； f'''（0）=_a0 ，f'''（1）=_a1；
8 個(gè)未知數(shù) ，8個(gè)方程 ，解得系數(shù)。
多項(xiàng)式曲線通常具有兩個(gè)極值 ，凸輪的凸凹性在這兩點(diǎn)發(fā)生變化 ，因此叫做凸輪曲線。
還有個(gè)問題， 歸一化數(shù)據(jù)的還原 ，除非模型可以接受歸一化數(shù)據(jù)。 @windstorm
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