国产CHINESE男男GAYGAY免费网站_日本在线一区二区三区_欧美大屁股xxxx_国产xxx精品视频大全_一区二区视频国产_人人爱国产

uthman
QQ:3749615
級別: 家園常客
精華主題: 1 篇
發帖數量: 460 個
工控威望: 821 點
下載積分: 2761 分
在線時間: 788(小時)
注冊時間: 2007-10-25
最后登錄: 2025-06-09
查看uthman的 主題 / 回貼
樓主  發表于: 2024-01-31 13:26
如需轉載,請注明出處。
七次多項式推導
f(x)=A_7 x⁷ + A_6 x⁶ + A_5 x⁵ + A_4 x⁴ + A_3 x³ + A_2 x² + A_1 x + A_0
f'(x)=7A_7 x⁶ + 6A_6 x⁵ + 5A_5 x⁴ + 4A_4 x³ + 3A_3 x² + 2A_2 x + A_1
f''(x)=42A_7 x⁵ + 30A_6 x⁴ + 20A_5 x³ + 12A_4 x² + 6A_3 x + 2A_2
f'''(x)=210A_7 x⁴ + 120A_6 x³ + 60A_5 x² + 24A_4 x + 6A_3
歸一化處理
f(0)=0
f(1)=1

f'(0)=v_0
f'(1)=v_1
f''(0)=a_0
f''(1)=a_1
f'''(0)=j_0
f'''(1)=j_1
可得出系數如下
A_0 = 0
A_1 = v_0
A_2 = 1 / 2 a_0
A_3 = 1 / 6 j_0
A_4 = -5 a_0 + 5 / 2 a_1 - 2 / 3 j_0 - 1 / 6 j_1 - 20v_0 - 15v_1 + 35
A_5 = 10a_0 - 7a_1 + j_0 + 1 / 2 j_1 + 45v_0 + 39v_1 - 84
A_6 = -15 / 2 a_0 + 13 / 2 a_1 - 2 / 3 j_0 - 1 / 2 j_1 - 36v_0 - 34v_1 + 70
A_7 = 2a_0 - 2a_1 + 1 / 6 j_0 + 1 / 6 j_1 + 10v_0 + 10v_1 - 20

通過以上公式可生成無比絲滑的凸輪曲線
以下曲線是通過七次多項式生成
位置&速度


位置&加速度
  

位置&加加速度
[ 此帖被uthman在2024-02-01 11:16重新編輯 ]
本帖最近評分記錄:
  • 下載積分:+1(工控人航天員) 真誠感謝!
    西歐工控
    多試一次,就會成功
    級別: 工控俠客
    精華主題: 0
    發帖數量: 624 個
    工控威望: 3339 點
    下載積分: 75705 分
    在線時間: 296(小時)
    注冊時間: 2010-09-21
    最后登錄: 2025-06-15
    查看西歐工控的 主題 / 回貼
    1樓  發表于: 2024-01-31 14:22
    這個可以有,先贊一個

    主站蜘蛛池模板: ass白俄罗斯大肥妇pics | 中文一区 | 69福利| 九九久久视频 | 天天草av | 亚洲婷婷五月综合狠狠 | 无线乱码一二三区免费看 | 亚洲在线看| 成年女美黄网站大全免费播放 | 精品国产不卡一区二区 | 人妻丰满熟妇AV无码片 | mmmwww在线看片免费 | 亚洲一区影视 | av色区| 免费日本黄色网址 | 色视频在线观看免费视频 | 亚洲天堂在线视频播放 | www.日韩三级 | 香港经典av三级观看 | 成人精品国产 | 国内精品久久久久精品 | 污污视频网站免费看 | 国产一区二区福利 | 熟女少妇精品一区二区 | 狠狠躁夜夜躁人人爽天天古典 | 亚洲国产精品久久亚洲精品大牛 | 免费观看AV在线网站网址 | 欧美精品网 | 亚洲一区免费在线 | 欧美精品一二三四 | 国产一久久香蕉国产线看观看 | 国产91精品老熟女泻火 | 亚洲乱码国产乱码精品精的特点 | 国产成人69视频午夜福利在线观看 | 校花被肉干高h潮不 | 欧美性猛交视频 | 国产精品青草久久 | 中国精品久久 | 精品国产一区二区 | 国产啊灬啊灬啊灬快好深视频 | 日本一区二区三区视频免费看 |