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zq123666
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樓主  發(fā)表于: 2024-01-26 18:02
現(xiàn)在是這么個情況,設(shè)備使用部門提需求說,設(shè)備自動運行時切手動操作后再繼續(xù)自動,需要設(shè)備自動繼續(xù)運行,而非人工操作返回自動切手動前的狀態(tài)、局部模塊初始化、整機(jī)初始化這些方式!

以前搞設(shè)備程序都是切手動時保存各軸、氣缸狀態(tài)信息,再切自動時比較狀態(tài)做報警提示,每個軸/氣缸都寫了一鍵回暫停前位置狀態(tài)的按鈕,但需要人工確認(rèn)是否干涉操作!

現(xiàn)在這臺設(shè)備軸多、氣缸多、干涉位置多,要在人工操作后做自動恢復(fù)到切手動前位置狀態(tài),感覺程序量好大啊!

請教下各位有沒有什么好的思路!
libin520
雖然沒什么突破和進(jìn)步,卻還是每天在堅持著。
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1樓  發(fā)表于: 2024-01-26 18:28
三星硬盤生產(chǎn)線2.5inch。一臺機(jī),30個伺服馬達(dá),氣缸,真空也很多。步進(jìn)馬達(dá)也有。工位一般都是一個工位三軸。
看了它的程序3萬步。講一個簡單的。比如氣缸X 和氣缸Y方向夾緊硬盤。進(jìn)行裝碟片,或者打螺絲動作。X和Y各一個滑塊氣缸。
假如X氣缸夾緊狀態(tài),夾緊感應(yīng)器沒亮,機(jī)器報警。程序停留在夾緊這步,點停止,各機(jī)械手完成一個循環(huán)停止在等待位。因為打螺絲工位。你發(fā)出停止信號。它如果在打螺絲,會把螺絲打完。然后電批上升停止。不然你這螺絲就沒有按正常順序完成。很多工位同時打4顆螺絲的。
點了停止后,復(fù)位報警。進(jìn)入手動。發(fā)現(xiàn)有時候貨沒放好。導(dǎo)致氣缸夾緊行程和正常夾緊行程不一樣,導(dǎo)致夾緊感應(yīng)器不亮。操作,松開氣缸,把硬盤底座擺好。此時,你可以手動點夾緊。按啟動按鈕即可。也可以在氣缸松開的狀態(tài),直接按啟動。機(jī)器也可以繼續(xù)運行。
僅僅是這個簡單的思路。實際上,程序也很簡單。
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