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zq123666
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樓主  發表于: 2024-01-26 18:02
現在是這么個情況,設備使用部門提需求說,設備自動運行時切手動操作后再繼續自動,需要設備自動繼續運行,而非人工操作返回自動切手動前的狀態、局部模塊初始化、整機初始化這些方式!

以前搞設備程序都是切手動時保存各軸、氣缸狀態信息,再切自動時比較狀態做報警提示,每個軸/氣缸都寫了一鍵回暫停前位置狀態的按鈕,但需要人工確認是否干涉操作!

現在這臺設備軸多、氣缸多、干涉位置多,要在人工操作后做自動恢復到切手動前位置狀態,感覺程序量好大。

請教下各位有沒有什么好的思路!
libin520
雖然沒什么突破和進步,卻還是每天在堅持著。
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1樓  發表于: 2024-01-26 18:28
三星硬盤生產線2.5inch。一臺機,30個伺服馬達,氣缸,真空也很多。步進馬達也有。工位一般都是一個工位三軸。
看了它的程序3萬步。講一個簡單的。比如氣缸X 和氣缸Y方向夾緊硬盤。進行裝碟片,或者打螺絲動作。X和Y各一個滑塊氣缸。
假如X氣缸夾緊狀態,夾緊感應器沒亮,機器報警。程序停留在夾緊這步,點停止,各機械手完成一個循環停止在等待位。因為打螺絲工位。你發出停止信號。它如果在打螺絲,會把螺絲打完。然后電批上升停止。不然你這螺絲就沒有按正常順序完成。很多工位同時打4顆螺絲的。
點了停止后,復位報警。進入手動。發現有時候貨沒放好。導致氣缸夾緊行程和正常夾緊行程不一樣,導致夾緊感應器不亮。操作,松開氣缸,把硬盤底座擺好。此時,你可以手動點夾緊。按啟動按鈕即可。也可以在氣缸松開的狀態,直接按啟動。機器也可以繼續運行。
僅僅是這個簡單的思路。實際上,程序也很簡單。
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