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求編程思路，如果兩個(gè)物料離的比較近，感應(yīng)器感應(yīng)到第一個(gè)物料開(kāi)始編碼器計(jì)數(shù)，還沒(méi)到氣缸推出的位置感應(yīng)器感應(yīng)到第二個(gè)物料怎么辦？編碼器又不能復(fù)位

就是最基礎(chǔ)的輸送帶跟蹤么,搞過(guò)機(jī)器人就知道了~

首先物理上要保證兩個(gè)物料不會(huì)碰上,每次的動(dòng)作時(shí)間包括了從氣缸推出到縮回的全部時(shí)間,這個(gè)時(shí)間要小于第N個(gè)物料觸發(fā)到N+1個(gè)物料觸發(fā)的時(shí)間.

在此基礎(chǔ)上就容易了,無(wú)非是第N個(gè)動(dòng)作期間第N+1個(gè)被觸發(fā)了,所以鎖存就好了
位置觸發(fā)(鎖存觸發(fā))到動(dòng)作觸發(fā)的距離是固定的,每次觸發(fā)以后把鎖存值(=編碼器值+固定值)放到隊(duì)列里面,氣缸那邊根據(jù)編碼器和隊(duì)列頭部鎖存值比較觸發(fā),一旦觸發(fā)就執(zhí)行動(dòng)作,而這個(gè)時(shí)候第N+1個(gè)或者第N+m個(gè)產(chǎn)品來(lái)觸發(fā)都沒(méi)關(guān)系的,往隊(duì)列里面放,執(zhí)行完成彈出隊(duì)列頭部,開(kāi)始比較下一個(gè)產(chǎn)品的位置,這個(gè)時(shí)候氣缸的動(dòng)作已經(jīng)完成了(注意執(zhí)行完成),下一個(gè)來(lái)了直接觸發(fā)執(zhí)行就行了