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312496169
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樓主  發(fā)表于: 2021-11-29 11:47
模型:伺服電機帶皮帶輪轉動。首先尋找到皮帶機械零點,隨后朝一個方向旋轉N圈后回到皮帶機械零點,一直不停地這么運行下去。



很多伺服都可以做相對定位,我也想用相對定位來做這個事。假設皮帶周長1米,那到達機械零點后,我讓伺服再相對定位1米,即可再次轉到機械零點。



問題:伺服定位總是有誤差的。我們放大一下誤差值,比如我定位1米,實際只運行了0.9米。我們再假設一個誤差極限,誤差總是短0.1米,而沒有長出1米的時候。



那么,這個誤差不斷累計,轉得越多,累計得越多。比如轉10圈后,就有1米的誤差了。



各位,大家是否遇到過這種案例,有什么好的解決辦法嗎?多謝。

18857713026
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1樓  發(fā)表于: 2021-11-29 16:20
集電集 可能因為干擾原因造成忽大忽小
通訊 和 內部位置模式  只和機械誤差有關  機械精度要是很高的話
抓示波器波形   是不是剛性和慣量不足造成 位置丟失
樓主留言:
這個不是干擾的問題,是機械累積誤差,或者說是計算誤差,比如我是裝在同步輪上的,同步輪精度會影響,我請問的是有什么辦法消除這樣的誤差,有的人的做法是重復多少次后再回機械原點,但是這樣的做法就要設備停下來,但是這邊不接受機臺暫停回原點
18857713026
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2樓  發(fā)表于: 2021-11-30 08:37
引用
引用樓主312496169于2021-11-29 11:47發(fā)表的 皮帶單方向連續(xù)定位,伺服如何保證其精度 :
模型:伺服電機帶皮帶輪轉動。首先尋找到皮帶機械零點,隨后朝一個方向旋轉N圈后回到皮帶機械零點,一直不停地這么運行下去。



很多伺服都可以做相對定位,我也想用相對定位來做這個事。假設皮帶周長1米,那到達機械零點后,我讓伺服再相對定位1米,即可再次轉到機械零點。
.......

2種方法嗎。
1.普通PLC做。。 回原點 直接用3段PLS做   加速 恒速 減速   減速段脈沖+一段尋找原點的偏移量    原點信號上升沿中斷 關閉PLS  定義 自定義位置(偏移) 為新零點
2.伺服內部做        POS觸發(fā)走內部定位   距離 速度 加減速時間  485設定   走增量位置   原點做伺服DI口的事件中斷   走一個相對位置  0或者+-偏移  中斷結束自動觸發(fā)下一段中斷 以當前位置(偏移)為新原點              
樓主留言:
用PLC的PLS發(fā)脈沖,通過零點后停下來;這個速度對位置的精度影響太大了,稍微速度200mm/s,精度可做到0.1mm左右,速度越大,偏差的位置就越大了

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