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各位伺服走脈沖定位控制時(shí)，有用到伺服驅(qū)動器伺服定位完成信號嗎。這個(gè)信號我的理解是為了實(shí)現(xiàn)閉環(huán)控制即plc發(fā)出脈沖，伺服驅(qū)動器收到plc發(fā)出的脈沖，驅(qū)動電機(jī)走對應(yīng)的數(shù)量的脈沖（通過伺服電機(jī)上的編碼器讀取電機(jī)實(shí)際走了多少脈沖），把接收到的脈沖數(shù)與編碼器值對比，當(dāng)它們幾乎（偏差是一個(gè)范圍）相等，則輸出定位完成信號。那么實(shí)際應(yīng)用時(shí)問題來了，定位信號不是這種方式輸出，而是在在電機(jī)啟停時(shí)就有輸出（仿佛沒有對比的過程）。想在論壇上請教下有哪些方式能實(shí)現(xiàn)閉環(huán)控制。

用高速計(jì)數(shù)器計(jì)算編碼器還是有可能會有問題
我之前用過這樣的方式
因?yàn)檩斔蛶Ц�物料之間會滑動拉伸
所以以編碼器為主
在運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)下達(dá)速度命令
當(dāng)接近目標(biāo)剩10%~20%減速到一固定速度後再慢慢蠕動到目標(biāo)值
這個(gè)減速距離要依照伺服馬達(dá)現(xiàn)行速度來設(shè)定

後來我改用J4-RJ型的伺服控制器
外部編碼器直接回授到伺服控制器
這樣只要下達(dá)速度跟目標(biāo)值
控制器自行定位

若你外部編碼器是利用50W或是其他J4支援的編碼器
可以利用分支線直接接到伺服控制器