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cyh1986
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樓主  發表于: 2017-10-17 19:41
大家好,小車是水平方向運動的。一共有14個位置停靠點。有編碼器計數,另外裝了以個接近開關做定位。小車比較重,慣性大。編碼器有不能每次都到原點。有累計誤差。現在是這樣處理的,利用命令的位置數值和編碼器讀取的數值進行比較,如果兩個數的插值小于100,那么接近開關就開始定位檢測,當接近開關檢測的信號的時候,認為小車到位。
另外還利用接近開關的進行加減計數,來判斷小車在14個位置的哪一個位置。原來也想用編碼器來做數值區間比較的,例如第一個位置為0,第2個位置為1000.第3個位置的為2000,讓編碼器的數值在1000的時候,認為小車在位置1,實際情況是,在位置1的時候,小車的位置數值有可能是1050。
在自動的時候,利用接近開關進行加減計數,還能準確的判斷小車所處的位置。但是手動時,由于經常點動小車,特別是在檢測點附近的時候,可能造成接近開關動作了兩次,加減計數就錯了。
請問大家有什么辦法來處理這樣的情況
烏龜船長
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1樓  發表于: 2017-10-19 20:57
用編碼器沒錯, 加接近開關也沒錯,我們用的是激光測距加接近開關,原理是相同的
假設位置1是1000,位置2是1200,位置三是1450,- - --采集好各位置數值;
設定好偏差值假設100, 比如位置2 1100至1300 都算位置1,當然要加上接近開關信號ON,防止小車輕微晃動位置丟失;
設定好減速距離150,比如要去位置2, 小車進入1050至1350范圍就開始減速;

按這個方法去做吧

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