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           各位師傅：
                            今天遇到一個(gè)很奇怪的問題，1個(gè)三軸平臺。一個(gè)0.75KW和兩個(gè)0.4KW伺服電機(jī)，伺服電機(jī)帶動(dòng)同步輪，另一個(gè)同步輪帶動(dòng)模組（不是絲桿）

                            走位置模式，程序手動(dòng)正反轉(zhuǎn)時(shí)，電機(jī)就一頓一頓的，來回?cái)[動(dòng)，就算松開手動(dòng)按鈕，伺服電機(jī)還是來回?cái)[，然后過了一會(huì)就報(bào)警。

                            懷疑伺服扭矩不夠，然后用手轉(zhuǎn)動(dòng)同步帶，發(fā)現(xiàn)很順暢的就可以用手轉(zhuǎn)動(dòng)同步帶和模組。


                             懷疑是這種同步輪機(jī)構(gòu)方式原因?qū)е碌模�但機(jī)構(gòu)說他這才方式很成熟的。

                           后來加了減速機(jī)，三個(gè)軸都加了減速機(jī)，問題解決了！但還未找出真正的原因。

                          求專家?guī)兔Ψ治鲆幌拢�謝謝！



                          

估計(jì)是伺服增益調(diào)節(jié)沒有做好。