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PLC或模塊直接帶伺服電機可以組成半閉環系統；但是想請教下如何在此系統之上再添加編碼器，通過PLC的高速計數功能，組成一個全閉環。
    這個系統大致如何設計？如何編程？
還有就是有的伺服放大器直接帶有編碼器或直線傳感器的接口，和直接在PLC中處理有何不同之處？
    謝謝。

外加編碼器接到運動控制塊這才是全閉環，西門子有歐姆龍也有，三菱其他新版本好像也有吧？