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你要了解沒經(jīng)過減速突然停止或換向是正�；虮仨毜膭幼髁鞒踢�是程序的缺陷或意外導致。如一定要那樣就按10樓的方法就可以了。

應該是減速停止的，而且停止時是出現(xiàn)故障的時候才會停止，現(xiàn)在就是沒出現(xiàn)故障然后不定位置
出現(xiàn)ALE09，硬件上面都檢查了，找不出什么原因，所以再看看是不是軟件上引起的

程序看過，沒發(fā)現(xiàn)明顯的錯誤。
我的建議是:

1，F(xiàn)ROM ，TO指令能少用就少用，能用脈沖型的最好用脈沖型的。（比如定位速度參數(shù)在上升和
   下降過程中一直在執(zhí)行，這個完全可以在選擇自動時執(zhí)行一次就可以）

2，參數(shù)的更改最好選在兩個狀態(tài)的中間，比如 S41是下降狀態(tài)，S42是掛鉤狀態(tài)，S43是上升狀態(tài)，
   其實不用等到 S43狀態(tài)時 才來更改定位參數(shù)，而是在 S42狀態(tài) 就就應將 S43的定位參數(shù)更改。

3，每一次定位的完成到下一個狀態(tài)的轉移，最好能用定位完了信號（本案應是M608，而不用M514）
   來觸發(fā)。



上面1，2兩點主要目的是減少FROM，TO 指令堆在一起執(zhí)行，以防不妥。
如有興趣，可以試著改其中的幾個定位狀態(tài)，然后再監(jiān)控這幾個狀態(tài)有沒有故障。

以上僅供參考

謝謝上面的建議，現(xiàn)在主要是我就執(zhí)行那個出故障的伺服上下來回運動它就沒什么問題，但是加上別的程序就出現(xiàn)09報警，所以我懷疑可能還是程序上有什么沖突

檢查一下編碼器的線是否有松動？驅動器到電機的U V W是否接反 未命名.rar (40 K) 下载次数:19
未命名.rar (40 K) 下载次数:19

引用

引用第16樓505lichao于2009-09-18 14:35發(fā)表的  :
檢查一下編碼器的線是否有松動？驅動器到電機的U V W是否接反 [attachment=28963]
[attachment=28963]

應該都是沒問題的，一直正常運行幾天后才出現(xiàn)的問題，我單獨編了個程序運行這個伺服都是能正常動作的，沒什么故障的，但是和其他程序放在一起就出現(xiàn)故障

我監(jiān)視過P0-02的平均轉矩正常時候是20多，然后一下子跳到200然后就09或06