国产CHINESE男男GAYGAY免费网站_日本在线一区二区三区_欧美大屁股xxxx_国产xxx精品视频大全_一区二区视频国产_人人爱国产

qimuqiang
謎の宅
級別: 略有小成
精華主題: 0
發帖數量: 74 個
工控威望: 215 點
下載積分: 852 分
在線時間: 73(小時)
注冊時間: 2015-08-17
最后登錄: 2025-06-06
查看qimuqiang的 主題 / 回貼
樓主  發表于: 2021-08-05 20:58
最近做一個視覺拍照定位,安川機器人抓取的項目,寫了個簡單的程序測試位置偏移功能。
如果做類似的安川位置偏移的程序,可以參考一下。
測試的時候幾個偏移量都是手直接在程序里面輸入的,XYZ最后3位是小數點后的,Rx、Ry、Rz這幾個角度,最后4位是小數點后的,這個一定要注意。
使用的是機器人坐標,程序里面D1的-5648就是-5.648mm,D006的186930就是18.6930°

NOP
MOVJ C00000 VJ=5.00
MOVJ C00001 VJ=5.00
'設定偏移數據
'X偏移量
SET D001 -5648
'Y偏移量
SET D002 -4762
'Z偏移量
SET D003 0
'Rx偏移量
SET D004 0
'Ry偏移量
SET D005 0
'Rz偏移量
SET D006 186930
'設置偏移變量數據
SETE P010 (1) D001
SETE P010 (2) D002
SETE P010 (3) D003
SETE P010 (4) D004
SETE P010 (5) D005
SETE P010 (6) D006
'偏移移動開始
SFTON P010 BF
MOVL C00002 V=100.0
MOVL C00003 V=20.0
MOVL C00004 V=100.0
'偏移移動結束
SFTOF
MOVL C00005 V=100.0
END
本帖最近評分記錄:
  • 下載積分:+5(guangyu85) 感謝分享!
  • 男,精通三菱、歐姆龍、基恩士、西門子等PLC,安川、FANUC、OTC、松下等機器人,至今單身。。有事郵件聯系:qimuxiaoqiang@qq.com
    arpawpelf
    級別: 略有小成
    精華主題: 0
    發帖數量: 315 個
    工控威望: 421 點
    下載積分: 2313 分
    在線時間: 131(小時)
    注冊時間: 2009-04-16
    最后登錄: 2023-03-08
    查看arpawpelf的 主題 / 回貼
    1樓  發表于: 2021-08-06 08:40
    學習一下
    dfjych
    級別: 略有小成
    精華主題: 0
    發帖數量: 299 個
    工控威望: 405 點
    下載積分: 13639 分
    在線時間: 72(小時)
    注冊時間: 2021-06-25
    最后登錄: 2024-11-21
    查看dfjych的 主題 / 回貼
    2樓  發表于: 2021-08-27 21:14
    先收藏,慢慢看,謝謝!
    金蛇郎君czz
    車到山前必有路 czz674613079@163.com
    級別: 網絡英雄
    精華主題: 0
    發帖數量: 1974 個
    工控威望: 7691 點
    下載積分: 261 分
    在線時間: 453(小時)
    注冊時間: 2019-05-22
    最后登錄: 2025-08-04
    查看金蛇郎君czz的 主題 / 回貼
    3樓  發表于: 2021-08-29 17:18
    謝謝分享
    czz674613079@163.com

    主站蜘蛛池模板: 午夜秒播 | 一区二区激情 | 久久午夜无码鲁丝片秋霞 | 精品乱码一区二区三四区 | 狠狠色综合久久 | 欧美精品无码一区二区三区 | 亚洲观看视频 | 无码国产激情在线观看 | 亚洲大片精品永久免费看网站 | 精品无人区无码乱码毛片国产 | 人妻无码一区二区三区TV | 国产成人毛片精品不卡在线 | 99亚洲综合 | 亚洲AV无码成人精品区蜜桃 | 真人做爰高潮全过程毛片 | 亚洲成av人在线看 | 成人在线播放网址 | 亚洲欲色欲色xxxxx在线观看 | 久久色悠悠 | 日韩欧美一区二区三区免费观看 | 四虎亚洲精品私库AV在线 | GV无码免费无禁网站男男 | 图片区乱熟图片区小说 | 小蜜被两老头吸奶头 | 日韩欧美高清在线观看 | 亚洲AV综合AV一区二区三区 | 两性午夜视频 | 欧美videosdesexo肥婆 | 亚洲国产日韩在线观看 | 国产疯狂伦交大片 | 国产一区二区三区久久精品 | 日本男女爱爱视频 | 99re6热在线精品视频播放速度 | 久久婷婷五月国产色综合 | 国产A∨国片精品白丝美女视频 | 日本在线观看不卡 | 亚洲狠狠婷婷综合久久久久图片 | 久久人人97超碰国产精品 | 超碰在线视频人人湿人人澡com | 国产专区一区 | 亚洲国产成人久久综合一区77 |