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kiwso
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樓主  發(fā)表于: 2017-04-03 19:23
一個取料機械手,有沒有比較精簡的取料算法?

我是用的比較笨的方法,設(shè)置每個取料的X、Y坐標(biāo)。
每取完一次料,自+1到下一個地址。這樣工作量好大。


大神們有精簡的算法嗎?走“Z”字或者走“n”的都可以。


我好像是
大波就是我
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1樓  發(fā)表于: 2017-04-03 20:02
X,Y間距一樣的,已知第一個的坐標(biāo),X,Y的行,列數(shù)。
就只需要調(diào)好第一個的坐標(biāo),其他的坐標(biāo)自動計算出來就好了啊,
做過一模一樣的
kiwso
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2樓  發(fā)表于: 2017-04-03 20:02
引用
引用第1樓我好像是于2017-04-03 20:02發(fā)表的  :
X,Y間距一樣的,已知第一個的坐標(biāo),X,Y的行,列數(shù)。
就只需要調(diào)好第一個的坐標(biāo),其他的坐標(biāo)自動計算出來就好了啊,
做過一模一樣的



恩,具體的算法呢?
我好像是
大波就是我
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3樓  發(fā)表于: 2017-04-03 20:11
5個數(shù)據(jù)。
1:第一個點的位置
2:X間距
3:Y間距
4:當(dāng)前行數(shù)
5:當(dāng)前列數(shù)

第一次開機默認在一行一列,所以4=1,5=1  ,2=10 ,3=10,  1:X10 Y10
第二次4=2 5=1 2=20 3=10 1:X20 Y10
當(dāng)X=8的時候說明這一行走完了。
4=1 5=2 2=10 3=20 X10 Y20


如此循環(huán)。當(dāng)4=8 5=8說明全部跑完了
kiwso
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4樓  發(fā)表于: 2017-04-03 22:03
引用
引用第3樓我好像是于2017-04-03 20:11發(fā)表的  :
5個數(shù)據(jù)。
1:第一個點的位置
2:X間距
3:Y間距
4:當(dāng)前行數(shù)
.......


好吧,自己搗鼓了一個辦法。實際上這樣的取料受臺有2個!疽簿褪沁有奇偶數(shù)判斷】

不過還是謝謝了。

方法如下:見笑了
絕對位置控制,定義為坐標(biāo)[X0-X7 ;Y0-Y7。]
X軸=0時,Y數(shù)據(jù)每走一位加一位,直到=7.當(dāng)Y大于等于7時,X加一。
然后復(fù)位Y或者遞減Y,(走z或者n字)
當(dāng)Y=0時,X再加一,這樣就完成了。當(dāng)X大于7時,
全部取完了。
我好像是
大波就是我
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5樓  發(fā)表于: 2017-04-03 22:06
引用
引用第4樓kiwso于2017-04-03 22:03發(fā)表的  :


好吧,自己搗鼓了一個辦法。實際上這樣的取料受臺有2個!疽簿褪沁有奇偶數(shù)判斷】

不過還是謝謝了。
.......

不管怎么寫,反正只要調(diào)一個位置,這樣操作就比較簡單了
peilei1031
蘇州昆山的電氣自動化從業(yè)者...
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6樓  發(fā)表于: 2017-04-03 22:22
學(xué)習(xí)了

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