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松下A4伺服,型號(hào)MADDT1207,今天監(jiān)控脈沖的時(shí)候發(fā)現(xiàn)命令脈沖比反饋脈沖多28個(gè),如圖所示,讓機(jī)器在這根軸上幾個(gè)位置移動(dòng)都是命令脈沖要比反饋脈沖多28個(gè),機(jī)器工作一天也沒出現(xiàn)走位不準(zhǔn)的現(xiàn)象,按道理說(shuō)應(yīng)該是命令脈沖=反饋脈沖才對(duì)啊,真是想不明白,希望造詣深的大俠出來(lái)講解,謝謝了!!

把誤差數(shù)設(shè)小點(diǎn)

是不是參數(shù)補(bǔ)正造成

關(guān)注中，盼高手解答

引用

引用第2樓思念ni于2011-11-06 09:02發(fā)表的  :
是不是參數(shù)補(bǔ)正造成

驅(qū)動(dòng)器裝上后就把模式改為位置控制,進(jìn)行了自動(dòng)增益調(diào)整,其他的參數(shù)都是用的出廠時(shí)的默認(rèn)值

     請(qǐng)問(wèn)下你用的是閉環(huán)控制嗎？
我們這里主流伺服使用松下A4 A5 的驅(qū)動(dòng)器但從來(lái)不會(huì)出現(xiàn)LZ的情況啊。

里面可能有放大

引用

引用第5樓z4131246于2011-11-06 12:53發(fā)表的  :
     請(qǐng)問(wèn)下你用的是閉環(huán)控制嗎？
我們這里主流伺服使用松下A4 A5 的驅(qū)動(dòng)器但從來(lái)不會(huì)出現(xiàn)LZ的情況啊。

不是閉環(huán)控制,伺服沒有設(shè)置電子齒輪放大.
昨天我想看一個(gè)信號(hào)的動(dòng)作情況,就用軟件監(jiān)控了一下,當(dāng)我把畫面切換到脈沖的時(shí)候發(fā)現(xiàn)命令脈沖和反饋脈沖不一致的情況,感覺奇怪,理論上說(shuō)不通.
其實(shí)這臺(tái)機(jī)器工作也正常,走位也挺準(zhǔn)的

期盼高手解答，我會(huì)關(guān)注這個(gè)帖子的