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發那科R-30iA機器人出現超程錯誤故障表現：當發那科機器人出現超程錯誤時會做出以下動作：①發那科伺服驅動器的電源關閉，進行機器人制動；②示教器顯示超程錯誤報警信息；③示教器操作面板的故障燈FAULT點亮；④限制和超程相關的軸運動。
發那科R-30iA機器人出現超程錯誤恢復方法：發那科機器人發生超程錯誤時，會在錯誤日志中顯示出現故障軸的編號。使用示教器進行以下操作就可以恢復超程錯誤：按下示教器的菜單（MENUS）鍵后選擇系統（SYSTEM）中選擇類型（TYPE）按F1，找到超程解除（OT Release）會在操作屏上看到是哪個軸出現了故障（發生超程故障的軸會在過行程（OT_MINUS或OT_PLUS）選項下顯示OT）。將控制光標移動到顯示超程故障的軸上按下F2解除（RELEASE）就能將超程軸顯示的數值變回--。關閉示教器操作開關，松開緊急是自動停機開關（DEADMAN）即可。