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是這樣的，現在做緊一個三軸機械手，因為要同時輸出，所以選永宏，但是發現141指令的參數1和2和3都不是很懂什么意思，工程單位，參數0我設置成復合，速度是脈沖的，但是行程是算什么啊，究竟怎么去算出來的，弄了幾天了，實在不能了，請各位幫忙解答下了。