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lijunquan

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樓主發(fā)表于: 2014-06-27 13:56

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大家好，我想做2套伺服同步控制，這個(gè)在臺(tái)達(dá)A2系列伺服中也叫龍門控制，保證速度相同，距離相同。

方案1：臺(tái)達(dá)是通過伺服控制器之間相互反饋，2套控制器接受同一組脈沖來實(shí)現(xiàn)，但我并沒有購買臺(tái)達(dá)的控制器，

用的是三菱的控制器，所以臺(tái)達(dá)的方法只是一種思路。

方案2：還有一種思路就是2組脈沖分別控制這兩套伺服，使用直線插補(bǔ)命令，只要我的直線插補(bǔ)是45度的直線，也就是把2套
伺服當(dāng)做X軸，Y軸看的話，分別是從坐標(biāo)（0,0）移動(dòng)到（100,100）這樣的插補(bǔ)命令可以完成同步同速輸出，

但是問題是，PLC只是發(fā)出脈沖，伺服接受后執(zhí)行，伺服控制器之間沒有互相反饋，一旦一個(gè)伺服過載，報(bào)警，
但另一個(gè)伺服雖然可以進(jìn)行急停控制，但理論上并不是一種最理想的控制方式。

方案3：還有一種控制方式就是同步軸控制，兩臺(tái)或多臺(tái)電機(jī)同步驅(qū)動(dòng)，一主一從工作，從動(dòng)軸跟隨主動(dòng)軸。我猜想這種
方式是主動(dòng)軸的伺服控制器同過主動(dòng)軸的伺服編碼器反饋的脈沖再發(fā)給從動(dòng)軸的伺服控制器。但不知道這樣是不是可行

問問大家，做這樣的系統(tǒng)都是如何去做，什么方式實(shí)現(xiàn)的。。謝謝大家。。

lijinniu

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1樓發(fā)表于: 2014-06-27 14:03

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我是一組脈沖帶兩組伺服，在牽引機(jī)上就是這樣用的。不管哪一臺(tái)伺服出了問題就自動(dòng)停機(jī)呀。

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jack1009

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2樓發(fā)表于: 2014-06-27 14:40

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1樓的方法在龍門系統(tǒng)是可行的

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lijunquan

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3樓發(fā)表于: 2014-06-27 15:26

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引用
引用第1樓lijinniu于2014-06-27 14:03發(fā)表的 :
我是一組脈沖帶兩組伺服，在牽引機(jī)上就是這樣用的。不管哪一臺(tái)伺服出了問題就自動(dòng)停機(jī)呀。

一組脈沖直接輸出到2個(gè)控制器，然后把控制器的加速、減速參數(shù)，齒輪比完全設(shè)置相同就可以了吧。

如果其中一臺(tái)報(bào)警，那么ALM報(bào)警信號(hào)中斷，PLC就停止輸出。

這樣控制的話，有一個(gè)問題，我如果進(jìn)行原點(diǎn)回歸操作，2臺(tái)伺服就無法使用兩個(gè)近點(diǎn)（DOG），如果不進(jìn)行原點(diǎn)回歸操作，就不能保證兩個(gè)伺服起始點(diǎn)在一條直線上。如果起始點(diǎn)錯(cuò)位，雖說運(yùn)動(dòng)同步，那么龍門架就扭轉(zhuǎn)了？不知道我說的對不？

lijinniu

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4樓發(fā)表于: 2014-06-27 15:59

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如果你兩臺(tái)伺服之間沒有機(jī)械相連的話可以使用兩個(gè)近點(diǎn)開關(guān)的，否則一個(gè)就可以了。如果要使用兩個(gè)近點(diǎn)開關(guān)可以用外部的繼電器把兩個(gè)脈沖信號(hào)分開使用。

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lijunquan

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5樓發(fā)表于: 2014-06-27 16:26

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引用
引用第4樓lijinniu于2014-06-27 15:59發(fā)表的 :
如果你兩臺(tái)伺服之間沒有機(jī)械相連的話可以使用兩個(gè)近點(diǎn)開關(guān)的，否則一個(gè)就可以了。如果要使用兩個(gè)近點(diǎn)開關(guān)可以用外部的繼電器把兩個(gè)脈沖信號(hào)分開使用。

這個(gè)回答真的很完美，很贊！一組脈沖在回原點(diǎn)時(shí)分別控制，同時(shí)動(dòng)作時(shí)再一起控制